Personajes
Milk: Es la personaje principal de la serie. Aparentemente tiene 5 años, ya que se pasa el día viendo televisión y tomando leche compulsivamente de un biberón, además de sufrir un problema de babeo. Esta chica puede o no ser un superhéroe. Irónicamente ella vive en una casa en forma de biberón. Ella es egoísta, vanidosa y tiene mal humor. Vive con Tetsuko.
Tetsuko: Es una obsoleta criada robot. A diferencia de Milk, que no posee moral alguna, Tetsuko es más conservadora y por lo general cuestiona las decisiones de Milk, por lo que es víctima de burlas por parte ella. Tetsuko, por otro lado vive obsesionada por querer al Dr. Parche, al que ella llama "su papito" y luego ser decepcionada cuando éste la insulta de todas las formas. Ella tiene la habilidad de crear un gas (El Gas de Tetsuko) con el cual puede matar hasta a un oso furioso. La única vez que ella se molesta es cuando es insultada por el Roboperro-1, que ella odia. Irónicamente tiene la forma de biberón.
Hanage: Es una especie de caracol, pero que no tiene concha. Es verde y muy pequeño y por lo general no habla, si lo hace, primero se disculpa y se refiere a si mismo como "La voz del corazón de Hanage" para comenzar un soliloquio sobre sus problemas. Por lo oído en sus soliloquios, se ve que posee un problema de alcoholismo y supuestamente habría abandonado a su familia. Hanage literalmente significa "Vello de la Nariz", en Japonés.
El Presidente: Nadie sabe como este hombre resultó elegido presidente. El Presidente es un hombre calvo que aparentemente gobierna el país donde vive Milk (No se sabe nunca que país es, ya que el Presidente solo se refiere a el como "nuestro país") y que posee un bajo coeficiente intelectual. Es un inepto y no sabe como llevar a buen recaudo su trabajo. Pasa el día en un escritorio al lado de un teléfono. Por lo general suele asignarle misiones a Milk. A este hombre le gustan el vino, las mujeres y un karaoke en el que afirma que hay que ser indecentes. Atrae a las moscas.
Dr. Parche: Es el director del laboratorio Idea del Rey y el creador de Tetsuko. Solamente se le puede ver en una pantalla de televisión. Siempre tiene un robot listo para ofrcer a Milk para sus misiones. Siempre suele insultar a Tetsuko o sugiere a Milk, remplazarla por algo mejor. El parche que lleva en el ojo derecho es diferente en cada episodio.
El Casero: Un hombre calvo y de piel azul. Es el casero de Milk, al que esta le debe siempre 6 meses de alquiler, por lo que siempre está tocando su puerta para exigirle un pago. Milk siempre lo logra hacer escapar, mediante insultos, engaños o el Gas de Tetsuko. El casero admite ser homosexual en un episodio, aunque su homosexualismo es claramente referido en más de uno.
La Familia de Hormigas: Está formda por 3 hormigas (dos que son esposos y una pequeña larva que es el hijo), que viven debajo de la casa de Milk. Por lo general muestran tener problemas matrimoniales. Los nombres de la familia de hormigas son: Yoshiki Arita, que es el esposo, Helen, que es la esposa y Ario que es el hijo. Al notar el súbito cambio de conducta de su esposa, Yoshiki la acusa siempre de tener un amante, sin embargo Helen le cambia de tema constantemente o le habla a Ario. Finalmente Helen se lleva a Ario del hogar y dejan solo a Yoshiki, que en el último episodio escribe una carta a su familia y se suicida.
El Roboperro Nº 01: Es un perro-robot muy grosero y a la vez incontienete. Siempre pelea con Tetsuko por las preferencias de Milk. Por lo general este es el robot más problemático para las misiones de Milk.
Personajes Secundarios
Kanchi: Es la gata amada del Presidente que eventualmente se escapa, por lo Milk es enviada para recuperarla.
Hirosue: Es una chica que tiene un programa llamado Hirosue va al lugar donde cenan los pobres, en el cual visita a gente pobre con el supuesto propósito de comer con ellos, cuando en realidad lo único que hace es burlarse de ellos.
Pastel Sr. Shin: Un hombre mayor vestido como un niño. Siempre intenta que los niños juegen con él, pero estos no le hacen caso porque sus padres se los prohíben. Siempre que alguien lo rechaza tiene una rabieta. Su nombre (Pasuteru Shin-san en Japonés) es una parodia de la serie Crayon Shin-Chan.
Las Moscas: Moscas que son atraídas por el Presidente.
Akiko Mitake: No aparece como tal en toda la serie. Es la voz de una persona que habla en unos Ensayos de Video, que son por lo general son soliloquios sobre amor.